故事講述2003年，一個神秘巨型機械生命體「EI-01」出現，把當時是太空人的獅子王凱的太空船擊落，同一時間，一架神秘的機械獅子「伽立歐」（Galeon）出現攻擊EI-01，救起了獅子王凱，而EI-01則墜入地球，從此行蹤不明。伽立歐帶來了名為「G石」的動力源以及關於外星生命「腦核」（Zonder）的情報。人類除了以G石的能源將凱救活、並改造成機器人外，也以伽立歐的外星科技情報製造了一系列對抗腦核的武器與機械，日本政府為了對抗腦核而成立了地球防衛勇者隊3G（Gutsy Geoid Guard）。
在EI-01出現前，伽立歐就已出現過地球人之前，他將一個小男孩交給了沒有孩子的天海夫婦，後者將孩子取名為「天海護」，並以一般小學生的身份生活著。2005年，東京都出現了最初的腦核—EI-02，開始對人類發動攻擊，而地球的未來就依靠地球防衛勇者隊3G的隊員，故事也由於展開。