考古學家司馬遷次郎發掘了一個古代的銅鐸，從中他察覺到古代日本被一個邪惡的國家「邪魔大王國」和「女王ヒミカ」的復活。然而，他的生命突然遭受到來自ヒミカ手下企圖奪回銅鐸的襲擊而喪命。優秀的科學家司馬遷次郎早已預先將自己的意識和記憶儲存在計算機「マシンファーザー」中，並建造了基地「ビルド・ベース」和巨大機器人「鋼鐵ジーグ」，以對抗即將到來的危機。與此同時，曾經在一次大型車禍中奇蹟倖存的司馬遷次郎的兒子宙，被告知他早已被改造成了一個機械人，注定要以「鋼鐵ジーグ」的身份對抗邪魔大王國。當宙變身成頭部，然後通過磁力將全身部件合併在一起，「鋼鐵ジーグ」就完成了，準備面對企圖統治日本的邪魔大王國以及它們的巨大兵器「ハニワ幻人（げんじん）」。