來自於加拉（ガイラー）星的一支探險隊，途中受到卡爾頓（ゲルドン）的謀反，乘機自立為「卡爾頓（ゲルドン）帝國」開始對人類侵略。極力反對卡爾頓（ゲルドン）等蠻橫行為的平和主義學家田（ヤン）博士[1]，指使女兒帶著「先鋒號（グロイザーX）」脫逃直飛地球協助對抗暴力侵略。莉莉（リタ）逐與飛虎航空隊（飛島パイロットチーム）的袁正雄（海坂譲）共同駕駛先鋒號（グロイザー）與加拉（ガイラー）帝國的攻勢展開對決。