1972年，阿波羅17號登月計畫在月球發現連接地球與火星的古代文明遺產「超空間門（ハイパーゲート）」。隨後地球向火星派出了以雷列加利亞博士（レイレガリア博士）為首的調查團。在火星上發現古代火星文明的「Aldnoah (古挪亞, ald:古い, noah:挪亞)」科技。伴隨著火星殖民進程與科技壟斷主張以及雷列加利亞所煽動的反地球行為，火星開拓民與地球之間的摩擦越發擴大。 1985年，雷列加利亞博士在火星成立「沃斯帝國」並稱帝。1986年，地球爲對抗火星而組建聯合政府。1999年，雷列加利亞之子，第二任皇帝基爾澤利亞（ギルゼリア）對地球宣戰，卻在侵略期間死於因超空間門失控而摧毀月球的災難「Heaven's fall」；臥病的雷列加利亞再度復位。2000年，火星與地球停戰並簽署協議。 2002年，沃斯帝國的太空船實用化，火星與月球間的運輸路線誕生。部分火星騎士無視自月球軌道撤退的命令，停戰協議因而由火星方面逕自毀約。