位於伊拉斯坦太陽系的第5行星亞斯特，擁有三千年歷史的「波德王國」，正為了嫡子的誕生而舉國歡騰。然而，征服王馬達魯的人馬兵大軍突然攻來。在壓倒性的戰力差異之下王城隨即陷落，波德王也戰死。王妃菲莉雅歷經千辛萬苦之下與忠臣亞茲貝斯一起逃脫，但途中卻遭到追兵所擒，並以冷凍冬眠方式遭到囚禁。而倖免於難的的王子喬迪，則由亞茲貝斯以偽稱其孫兒「喬喬」的身分悄悄撫養長大。
亞茲貝斯與喬喬，為了找尋亞斯特行星傳說中的鐵巨人而展開旅程，12年後，終於抵達了反馬達魯勢力聚集的「白谷」。在馬達魯軍的攻勢中，喬喬在少女丘露露引導下終於找到了鐵巨人「加利安」，並展開了對抗征服王馬達魯的復國之戰。